软件包安装
确保KUKA控制器安装了EthernetKRL软件包。如果没有安装，查看机器人D盘的kuka_option文件夹下是否有，如果有，点击setup安装，如果没有，需要联系机器人厂家购买该软件包。
网线连接与IP地址配置
使用网线把KUKA控制器的x66或者x67接口和pc的网口直接连接到一起。设置KUKA控制器的IP地址和PC端的IP地址，两个IP地址需要在同一个网段，比如192.168.1.100和192.168.1.101。
通过按钮事件，创建后台线程用于TCP服务端，创建服务端并开启监听后，就可以等待机器人客户端发来的消息了。
库卡机器人TCP通讯存在三种数据发送格式：固定长度字节，任意长度字节，和xml格式。个人感觉xml格式比较好用，这里介绍xml的通讯。
xml的通讯，其实可以分解为几个步骤：
机器人发送到上位机：机器人程序将变量或者数值写入xml的元素中→机器人将xml发送通过服务端发送到上位机的服务端→服务端接受到数据，按照xml的格式解析其中元素。
上位机服务端获取到的数据是：
12345678ConnectSensor1
然后对数据进行逐个元素的解析就可以了。要增加变量，只要对应在mxl文件，机器人程序和上位机解析过程中添加就可以了。
上位机发送到机器人：上位机将变量写成xml格式,利用客户端发送到机器人中的xml文件→机器人读取xml文件中的元素值到程序中的变量
写成xml格式：
sendstr = sendstr + "FALSE";
sendstr = sendstr + "
然后是tcp发送
等发送完成之后，机器人再读取
机器人从xml元素中读取值或者属性并赋予创建的变量
RET=EKI_GetString("XmlCallBack","Sensor/Message",valueChar[])
RET=EKI_GetInt("XmlCallBack","Sensor/Nmb",valueInt)
RET=EKI_GetBool("XmlCallBack","Sensor/Status/IsActive" ,valueBOOL)
RET=EKI_Getframe("XmlCallBack","Sensor/Read/xyzabc",valueframe)
然后就可以在机器人程序中使用，或者通过查看变量值检测是否正确
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