1、首先要建立一个关节位置数据，在ABB主页选择程序数据
2.选择关节位置数据Jointtarget
（备注：jointtarget是以机器人各个关节值来记录机器人位置，常用于机器人运动至特定的关节角。）
3、各轴数据清零
4、手动输入点击确定清零
5、建立一个程序
6、使用***位置指令
7、修改位置点数据（双击*）
8、选择建立好的关节位置数据Jointtarget
9、确定后手动上电使能进行动作回零。
10、检查回零并确认，可断电进行更换电池。断电后可在此位置更新即可。
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