ABB机器人载荷测定的操作：
机器人在运行之前，必须准确设置相关载荷，机器人载荷主要有三种，
A:上臂载荷
B:工具载荷
C:有效载荷；其中B和C经常用到，我们需要准确的设置载荷的重量、重心偏移、转动惯性矩等相关信息，但是很多时候这些数据很难直接人为测量准确，此时可以使用系统自带的载荷测定程序进行自动测定，可快速准确的设置工具载荷和有效载荷；该功能不能测定上臂载荷，关于上臂载荷的设置可参考ABB机器人手册中的相关内容；
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在运行载荷测定程序之前，需要做以下准备：
• 在手动操作界面中已选定需要测定的工具数据；
• 在手动操作界面中已选定需要测定的有效载荷数据（如需测定）；
• 工具已正确安装到位；
• 工件已被工具夹持并且牢固可靠；（如需测定）
• 关节轴6接近水平，并且轴3、5、6不要过于接近极限位置，建议将机器人各个关节轴全部调整至0度进行测定；
• 如有上臂载荷，请提前设置好；
• 速度设置为100%
• 系统处于手动模式
参考之的操作，进入服务例行程序界面；
1.选中LoadIdentify；
2.点击转到，然后点击示教器上的“播放”按钮。
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3.提醒注意事项：当前路径被清除；程序指针会丢失，完成后将指针移动回至Main；确认完成后点击OK；
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4.选择测定的对象，Tool为工具数据，Payload为有效载荷数据，假设测定工具，则应选择Tool；
5.提醒注意事项：
工具已安装到机器人上，并且已在手动操作界面中选中
该工具数据上臂载荷已经设置各关节轴在合适的位置，确认完成后点击OK；
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6.询问当前是否测定工具toolDraw，即当前手动操作界面中选中的工具数据名称，当前任务中使用的工具名称为toolDraw，确认完成后点击OK，否则点击Retry；
7.询问是否已知工具的重量，1表示已知，2表示未知，3取消；若已知工具重量，则在测定之前需要将工具重量人为输入到工具数据中的mass一栏，测定过程中参考此重量信息进行测定，若未知则选择2，则机器人自行测定重量信息；
8.此任务中假设未知工具重量信息，则输入2，点击确定；
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9.选择关节轴6允许的运动范围，建议选择+90度或-90度，若因为当前安装工具的因素使得当前6轴难以实现90度的运动范围，则可以选择Other，运动范围不能小于30度；
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10.询问是否需要自动测试前在手动模式下进行慢速测试，如果是初次测试，不太确定机器人运动形态，建议先手动慢速测试一遍，然后再执行终的自动测试；后续若发现机器人运动形态是安全的，则测试时可跳过手动慢速测试直接执行自动测试；此处先点YES，执行手动慢速测试；
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11.点击MOVE，则机器人开始执行慢速测试，此时机器人会测试各个关节能否运动至测试位置，整个过程中使能上电不能中断，否则需要重来一遍；
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12.机器人开始执行测试运动，屏幕上会显示运动步骤，慢速测试不会测出结果，步骤也较少，一般7步左右；
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13.手动慢速测试完成后，提示切换到自动或手动全速模式，建议切换到自动模式，之后电机上电，再点击一下程序启动按钮；
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14.机器人开始执行自动测试，此过程会比较长，一般需要20步左右，运动过程中注意观察机器人运动，遇到紧急情况请及时停止运行；
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15.如图所示
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16.测试完成后，提示切换回至手动模式，切换到手动后使能上电，再点击一次示教器“播放”按钮，然后点击右下角的OK；
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17.自动测试出的部分载荷结果会显示在屏幕上，如果需要应用到对应测试的工具数据toolDraw里，点击YES，建议新载荷***次测试时多测试几遍，确保测试结果接近真实值；
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18.测试完成后，可以查看一下测试结果，在手动操纵界面，点击工具坐标；
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19.选中工具数据toolDraw，点击编辑里面的更改值；
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20.在tLoad一组数据中查看相关载荷信息，重量以及重心偏移；
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21.转动惯性矩等数值信息
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