机械臂的位置及其移动常常与工具中心接触点（TCP）有关。一般情况下，该点被定义为工具上的某处，如喷胶***的***口、机械手的中心或手锥的末端等。可定义多个工具中心接触点（工具），但一次只能用一个。若已记录下一个位置，则该位置即为所记录的工具中心接触点的位置，同时也是沿给定路径以给定速率移动的点。当机械臂夹住一个对象并在某固定工具上工作时，可用固定工具中心接触点。当该工具已启用，则编程路径和速度与该对象有关。
当机械臂夹住一个对象并在某固定工具上工作时，用固定工具中心接触点。若该工具已启用，则编程路径和速度与机械臂夹住这一对象有关。也就是说，坐标系将倒过来，如图一所示。
图一：若用的是固定工具中心接触点，则对象坐标系通常是以腕坐标系为依据。
在图一所示示例中，既没用用户坐标系，也没用程序位移。但实际上可以用它们。在用了这两者的情况下，这两者将互相关联，如图二所示。
图21：程序位移可与固定工具中心接触点结合使用。
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